定位技術(shù)我們并不陌生，各種定位技術(shù)都有廣泛應(yīng)用，也讓我們越來越無處遁形，總體來說，定位可以按照使用場景的不同劃分為室內(nèi)定位和室外定位兩大類，場景不同，需求也就不同，采用的定位技術(shù)也不盡相同，①成熟的室外定位技術(shù)衛(wèi)星定位和基站定位目前應(yīng)用于室外定位的主流技術(shù)主要有衛(wèi)星定位和基站定位兩種，1.衛(wèi)星定位衛(wèi)星定位即是通過接收衛(wèi)星提供的經(jīng)緯度坐標(biāo)信號來進(jìn)行定位，衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要有：美國全球定位系（GPS）、俄羅斯格洛納斯（GLONASS）、歐洲伽利略（GALILEO）系統(tǒng)、中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。

GPS定位原理衛(wèi)星定位雖然精度高、覆蓋廣，但其成本昂貴、功耗大，并不適合于所有用戶。

手機(jī)基站定位服務(wù)又叫做移動位置服務(wù)（LBS，LocationBasedService），它是通過電信移動運(yùn)營商的網(wǎng)絡(luò)（如GSM網(wǎng)）獲取移動終端用戶的位置信息，手機(jī)等移動設(shè)備在插入sim卡開機(jī)以后，會主動搜索周圍的基站信息，與基站建立聯(lián)系，而且在可以搜索到信號的區(qū)域，手機(jī)能搜索到的基站不止一個，只不過遠(yuǎn)近程度不同，再進(jìn)行通信時會選取距離近、信號強(qiáng)的基站作為通信基站，其余的基站并不是沒有用處了，當(dāng)你的位置發(fā)生移動時，不同基站的信號強(qiáng)度會發(fā)生變化，如果基站A的信號不如基站B了，手機(jī)為了防止突然間中斷鏈接，會先和基站B進(jìn)行通信，協(xié)調(diào)好通信方式之后就會從A切換到B，這也就是為什么同樣是待機(jī)一天，你在火車上比在家里耗電要多的原因。

基站定位的原理也很簡單：我們知道，距離基站越遠(yuǎn)，信號越差，根據(jù)手機(jī)收到的信號強(qiáng)度可以大致估計距離基站的遠(yuǎn)近，當(dāng)手機(jī)同時搜索到至少三個基站的信號時（現(xiàn)在的網(wǎng)絡(luò)覆蓋這是很輕松的一件事情），大致可以估計出距離基站的遠(yuǎn)近，基站在移動網(wǎng)絡(luò)中是確定的，也就可以得到三個基站（三個點(diǎn)）距離手機(jī)的距離，根據(jù)三點(diǎn)定位原理，只需要以基站為圓心，距離為半徑多次畫圓即可，這些圓的交點(diǎn)就是手機(jī)的位置，圖：基站“三點(diǎn)定位”原理由于基站定位時，信號很容易受到干擾，所以先天就決定了它定位的不準(zhǔn)確性，精度大約在150米左右，基本無法開車導(dǎo)航，定位條件是須在有基站信號的位置。

而且須收到3個基站的信號，無論是否在室內(nèi)，但是，定位速度超快，一旦有信號就可以定位，目前主要用途是沒有GPS且沒有wifi的情況下快速大體了解下你的位置，表：兩種室外定位技術(shù)的對比定位技術(shù)GPS定位LBS定位原理衛(wèi)星定位基站定位精度精度高（5-10m）精度較低（市區(qū)20-200m，郊區(qū)1000-2000m）耗電量很大，需要手機(jī)為GPS模塊提供高壓供電基站采集數(shù)據(jù)即可，不消耗手機(jī)電量優(yōu)點(diǎn)室外定位精度高，功耗低缺點(diǎn)1.GPS系統(tǒng)的天線須在室外并且能看到大面積天空，否則無法定位，受天氣和位置影響很大，3.成本較高1.定位條件是須在有基站信號的位置，手機(jī)處于sim卡注冊狀態(tài)），且須收到3個基站的信號。

挑戰(zhàn)也很多GPS和基站定位技術(shù)基本滿足了用戶在室外場景中對位置服務(wù)的需求，然而，人的一生當(dāng)中有80 的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務(wù)機(jī)器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)，而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至完全拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導(dǎo)航定位的需要，近年來，位置服務(wù)的相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供無所不在的基于位置的服務(wù)，其主要推動力是室內(nèi)位置服務(wù)所能帶來的巨大的應(yīng)用和商業(yè)潛能，許多公司包括OS提供商、服務(wù)提供商，設(shè)備和芯片提供商都在競爭這個市場，1.室內(nèi)定位應(yīng)用室內(nèi)定位即通過技術(shù)手段獲知人們在室內(nèi)所處的實(shí)時位置或者行動軌跡，基于這些信息能夠?qū)崿F(xiàn)多種應(yīng)用。

客人們通常會選擇哪些行動路線等，從而更科學(xué)地布置柜臺或者選擇舉辦促銷活動的地點(diǎn)，●客人也可以利用室內(nèi)定位技術(shù)更方便地找到所需購買物品的擺放區(qū)域，并獲得前往該處的路線，●家長不用再擔(dān)心孩子在商場中走失，通過室內(nèi)定位技術(shù)可以實(shí)時定位孩子的位置，●公司的管理者則可以運(yùn)用室內(nèi)定位技術(shù)實(shí)時獲知室內(nèi)的人員狀況，從而更好地優(yōu)化空調(diào)的使用等，達(dá)到節(jié)能減排的目的，還能夠提高安全保衛(wèi)的水平，●通過部署室內(nèi)定位技術(shù)，電信運(yùn)營商能夠更好地找到室內(nèi)覆蓋的“盲點(diǎn)”和“熱點(diǎn)”區(qū)域，更好地在室內(nèi)為用戶提供通信服務(wù)，2.室內(nèi)定位面臨的挑戰(zhàn)和室外定位相比，室內(nèi)定位面臨很多獨(dú)特的挑戰(zhàn)，比如說室內(nèi)的環(huán)境動態(tài)性很強(qiáng)，可以說是多種多樣。

室內(nèi)的環(huán)境更加精細(xì)，由此也需要更高的精度來分辨不同的特征，那么實(shí)用的室內(nèi)定位解決方案都需要滿足那些要求呢，主要包括以下幾個方面：精度、覆蓋范圍、可靠性、成本、功耗、可擴(kuò)展性和響應(yīng)時間，精度：對精度的要求不同的應(yīng)用差別很大，比如在超市或倉庫找一個特定的商品可能需要1米甚至更低的精度，如果在購物中心尋找一個特定的品牌或餐館，5-10米的精度就能滿足要求，覆蓋范圍：覆蓋范圍主要是指一個技術(shù)和解決方案可以在多大的范圍內(nèi)提供滿足精度的覆蓋，有些技術(shù)需要相應(yīng)或?qū)Ｓ玫幕A(chǔ)設(shè)施支撐并結(jié)合相應(yīng)的定位終端使用，這樣它的覆蓋就只是布局了相應(yīng)技術(shù)的環(huán)境范圍，可靠性：前面提到室內(nèi)環(huán)境動態(tài)性很強(qiáng)，會經(jīng)常發(fā)生改變。

另一方面，定位所依賴的基礎(chǔ)設(shè)施也會經(jīng)常發(fā)生變化，舉個例子，一些大型的會議，參展商會架設(shè)自己的WiFi熱點(diǎn)，這些設(shè)施會動態(tài)變化位置，甚至有時開有時關(guān)，如果定位技術(shù)是基于WiFi的，可靠的系統(tǒng)應(yīng)該不會受到這些因素的影響，成本和復(fù)雜度：成本和復(fù)雜度指標(biāo)涵蓋兩個方面，一個是定位終端的成本，是不是可以用終端已有的硬件而不加新的硬件，另一方面是布局和維護(hù)的成本及其復(fù)雜度，包括布局與維護(hù)定位所需要的設(shè)施和采集相關(guān)的數(shù)據(jù)庫，功耗：定位所產(chǎn)生的功耗是一個很重要的指標(biāo)尤其對使用電池的移動設(shè)備，如果功耗大很快使設(shè)備沒電了，就限制了用戶的使用，有調(diào)查表明，電池消耗過快是很多用戶不開啟定位功能的一個主要因素，所以，如果要實(shí)現(xiàn)隨時隨地的位置感知。

可擴(kuò)展性：可擴(kuò)展性指一個解覺方案擴(kuò)展到更大的覆蓋范圍使用的能力，和方便地移植到不同的環(huán)境和應(yīng)用的能力，響應(yīng)時間：系統(tǒng)給出一個位置更新所需的時間是響應(yīng)時間，不同的應(yīng)用需求不同，比如移動用戶和導(dǎo)航應(yīng)用需要快的位置更新，③蓬勃發(fā)展的室外定位技術(shù)WiFi、藍(lán)牙、RFID、紅外等等各有特殊室內(nèi)定位的技術(shù)分支多樣，下圖是各種室內(nèi)定位方案的對比圖：目前室內(nèi)定位常用的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質(zhì)心定位法、多邊定位法、三角定位法、指紋定位法和航位推算法，定位原理描述特點(diǎn)臨近探測法通過一些有范圍限制的物理信號的接收，從而判斷移動設(shè)備是否出現(xiàn)在某一個發(fā)射點(diǎn)附近，該方法雖然只能提供大概的定位信息。

適合于一些對定位精度要求不高的應(yīng)用，例如自動識別系統(tǒng)用于公司的員工簽到，質(zhì)心定位法根據(jù)移動設(shè)備可接收信號范圍內(nèi)所有已知的信標(biāo)（beacon）位置，計算其質(zhì)心坐標(biāo)作為移動設(shè)備的坐標(biāo)，該方法易于理解，計算量小，定位精度取決于信標(biāo)的布設(shè)密度，多邊定位法通過測量待測目標(biāo)到已知參考點(diǎn)之間的距離，從而確定待測目標(biāo)的位置，精度高、應(yīng)用廣，三角定位法該方法是在獲取待測目標(biāo)相對２個已知參考點(diǎn)的角度后結(jié)合兩參考點(diǎn)間的距離信息可以確定的三角形，即可確定待測目標(biāo)的位置，精度高、應(yīng)用廣，通過測量相對某一已知參考點(diǎn)的距離和角度從而確定待測點(diǎn)的位置，該方法僅需已知一個參考點(diǎn)的位置坐標(biāo)，因此使用非常方便，已經(jīng)在大地測量中得到廣泛應(yīng)用。

通過將實(shí)際信息與數(shù)據(jù)庫中的參數(shù)進(jìn)行對比來實(shí)現(xiàn)定位，指紋定位的優(yōu)勢是幾乎不需要參考測量點(diǎn)，定位精度相對較高，但缺點(diǎn)是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應(yīng)于環(huán)境變化較大的場景，航位推算法是在已知上一位置的基礎(chǔ)上，通過計算或已知的運(yùn)動速度和時間計算得到當(dāng)前的位置，數(shù)據(jù)穩(wěn)定，無依賴，但該方法存在累積誤差，定位精度隨著時間增加而惡化，不同的室內(nèi)定位方法選擇不同的觀測量，通過不同的觀測量提取算法所需要的信息，下表對主要的觀測量進(jìn)行簡要的介紹，觀測量簡介RSSI測量它是通過計算信號的傳播損耗，可以使用理論或者經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛠韺鞑p耗轉(zhuǎn)化為距離，也可以用于指紋定位建立指紋庫。

前者要求基站與移動臺間的時鐘同步，TDOA測量該方法同樣是測量信號到達(dá)時間，但使用到達(dá)時間差進(jìn)行定位計算，可利用雙曲線交點(diǎn)確定移動臺位置，故可以避免對基站和移動臺的同步，AOA測量該方法是指接收機(jī)通過天線陣列測出電磁波的入射角度，包括測量基站信號到移動臺的角度或者移動臺信號到達(dá)基站的角度，每種方式均會產(chǎn)生從基站到移動臺的方向線，2個基站可以得到2條方向線，其交點(diǎn)即為移動臺位置，因此，AOA方法只需要2個基站即可確定移動臺位置，方向和距離獲取方向和距離多用于航位推算定位，采用自包含傳感器記錄載體的物理信息，計算得到方向和距離，從而在已知上一位置的基礎(chǔ)上計算得到當(dāng)前的位置，根據(jù)上面介紹的定位原理和觀測量。

下面將對主流的室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行簡要介紹，1.WiFi定位技術(shù)目前WiFi是相對成熟且應(yīng)用較多的技術(shù)，這幾年有不少公司投入到了這個領(lǐng)域，WiFi室內(nèi)定位技術(shù)主要有兩種，WiFi定位一般采用“近鄰法”判斷，即靠近哪個熱點(diǎn)或基站，即認(rèn)為處在什么位置，如附近有多個信源，則可以通過交叉定位（三角定位），提高定位精度，由于WiFi已普及，因此不需要再鋪設(shè)專門的設(shè)備用于定位，用戶在使用智能手機(jī)時開啟過Wi-Fi、移動蜂窩網(wǎng)絡(luò)，就可能成為數(shù)據(jù)源，該技術(shù)具有便于擴(kuò)展、可自動更新數(shù)據(jù)、成本低的優(yōu)勢，因此先實(shí)現(xiàn)了規(guī)?；?，不過，WiFi熱點(diǎn)受到周圍環(huán)境的影響會比較大，精度較低，為了做得準(zhǔn)一點(diǎn)有公司就做了WiFi指紋采集。

通過用新加入的設(shè)備的信號強(qiáng)度對比擁有巨量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，來確定位置，由于采集工作需要大量的人員來進(jìn)行，并且要定期進(jìn)行維護(hù)，技術(shù)難以擴(kuò)展，很少有公司能把國內(nèi)的這么多商場定期的更新指紋數(shù)據(jù)，WiFi定位可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的大范圍定位，但精度只能達(dá)到2米左右，無法做到準(zhǔn)確定位，因此適用于對人或者車的定位導(dǎo)航，可以于主題公園、工廠、商場等各種需要定位導(dǎo)航的場合，2.FRID定位技術(shù)RFID定位的基本原理是，通過一組固定的閱讀器讀取目標(biāo)RFID標(biāo)簽的特征信息（如身份ID、接收信號強(qiáng)度等），同樣可以采用近鄰法、多邊定位法、接收信號強(qiáng)度等方法確定標(biāo)簽所在位置，這種技術(shù)作用距離短，一般長為幾十米。

且傳輸范圍很大，成本較低，同時由于其非接觸和非視距等優(yōu)點(diǎn)，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)定位技術(shù)，目前，射頻識別研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)在于理論傳播模型的建立、用戶的安全隱私和國際標(biāo)準(zhǔn)化等問題，優(yōu)點(diǎn)是標(biāo)識的體積比較小，造價比較低，但是作用距離近，不具有通信能力，而且不便于整合到其他系統(tǒng)之中，無法做到準(zhǔn)確定位，布設(shè)讀卡器和天線需要有大量的工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)難度大，3.紅外定位技術(shù)紅外線是一種波長在無線電波和可見光波之間的電磁波，紅外定位主要有兩種具體實(shí)現(xiàn)方法，一種是將定位對象附上一個會發(fā)射紅外線的電子標(biāo)簽，通過室內(nèi)安放的多個紅外傳感器測量信號源的距離或角度，從而計算出對象所在的位置，這種方法在空曠的室內(nèi)容易實(shí)現(xiàn)較高精度，可實(shí)現(xiàn)對紅外輻射源的被動定位。

傳輸距離也不長，因此需要大量密集部署傳感器，造成較高的硬件和施工成本，此外紅外易受熱源、燈光等干擾，造成定位精度和準(zhǔn)確度下降，該技術(shù)目前主要用于軍事上對飛行器、坦克、導(dǎo)彈等紅外輻射源的被動定位，此外也用于室內(nèi)自走機(jī)器人的位置定位，另一種紅外定位的方法是紅外織網(wǎng)，即通過多對發(fā)射器和接收器織成的紅外線網(wǎng)覆蓋待測空間，直接對運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行定位，這種方式的優(yōu)勢在于不需要定位對象攜帶任何終端或標(biāo)簽，隱蔽性強(qiáng)，常用于安防領(lǐng)域，劣勢在于要實(shí)現(xiàn)精度較高的定位需要部署大量紅外接收和發(fā)射器，成本非常高，因此只有高等級的安防才會采用此技術(shù)，4.超聲波定位技術(shù)超聲波定位目前大多數(shù)采用反射式測距法，系統(tǒng)由一個主測距器和若干個電子標(biāo)簽組成。

各個電子標(biāo)簽放置于室內(nèi)空間的固定位置，定位過程如下：先由上位機(jī)發(fā)送同頻率的信號給各個電子標(biāo)簽，電子標(biāo)簽接收到后又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標(biāo)簽到主測距器之間的距離，并得到定位坐標(biāo)，目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術(shù)還有兩種：一種為將超聲波與射頻技術(shù)結(jié)合進(jìn)行定位，由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠(yuǎn)高于射頻速率，利用時間差的方法測距，這種技術(shù)成本低，功耗小，精度高，另一種為多超聲波定位技術(shù)，該技術(shù)采用全局定位，可在移動機(jī)器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間分區(qū)，由超聲波傳感器測距形成坐標(biāo)，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強(qiáng)，精度高，而且可以解決機(jī)器人迷路問題。

精度比較高，缺陷是超聲波在傳輸過程中衰減明顯從而影響其定位范圍，5.藍(lán)牙定位技術(shù)藍(lán)牙定位基于RSSI（ReceivedSignal，StrengthIndication，信號場強(qiáng)指示）定位原理，根據(jù)定位端的不同，藍(lán)牙定位方式分為網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位和終端側(cè)定位，網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位系統(tǒng)由終端（手機(jī)等帶低功耗藍(lán)牙的終端）、藍(lán)牙beacon節(jié)點(diǎn)，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，無線局域網(wǎng)及后端數(shù)據(jù)服務(wù)器構(gòu)成，其具體定位過程是：1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)beacon和藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，2）當(dāng)終端進(jìn)入beacon信號覆蓋范圍，終端就能感應(yīng)到beacon的廣播信號，然后測算出在某beacon下的RSSI值通過藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)經(jīng)過wifi網(wǎng)絡(luò)傳送到后端數(shù)據(jù)服務(wù)器。

終端側(cè)定位系統(tǒng)由終端設(shè)備（如嵌入SDK軟件包的手機(jī)）和beacon組成，其具體定位原理是：1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)藍(lán)牙信標(biāo)2）beacon不斷的向周圍廣播信號和數(shù)據(jù)包3）當(dāng)終端設(shè)備進(jìn)入beacon信號覆蓋的范圍，測出其在不同基站下的RSSI值，然后再通過手機(jī)內(nèi)置的定位算法測算出具體位置，終端側(cè)定位一般用于室內(nèi)定位導(dǎo)航，位置營銷等用戶終端，而網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位主要用于人員跟蹤定位，資產(chǎn)定位及客流分析等情境之中，藍(lán)牙定位的優(yōu)勢在于實(shí)現(xiàn)簡單，定位精度和藍(lán)牙信標(biāo)的鋪設(shè)密度及發(fā)射功率有密切關(guān)系，并且非常省電，可通過睡眠、免連接、協(xié)議簡單等方式達(dá)到省電目的，6.慣性導(dǎo)航技術(shù)這是一種純客戶端的技術(shù)，主要利用終端慣性傳感器采集的運(yùn)動數(shù)據(jù)。

基于航位推測法，經(jīng)過各種運(yùn)算得到物體的位置信息，隨著行走時間增加，慣性導(dǎo)航定位的誤差也在不斷累積，需要外界更高精度的數(shù)據(jù)源對其進(jìn)行校準(zhǔn)，所以現(xiàn)在慣性導(dǎo)航一般和WiFi指紋結(jié)合在一起，每過一段時間通過WiFi請求室內(nèi)位置，以此來對MEMS產(chǎn)生的誤差進(jìn)行修正，該技術(shù)目前的商用得也比較成熟，在掃地機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，7.超寬帶（UWB）定位技術(shù)超寬帶技術(shù)是近年來新興一項(xiàng)全新的、與傳統(tǒng)通信技術(shù)有差異的通信無線新技術(shù)，它不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過發(fā)送和接收具有納秒或微秒級以下的窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù)，從而具有3.1~10.6GHz量級的帶寬，目前，包括美國，日本，加拿大等在內(nèi)的國家都在研究這項(xiàng)技術(shù)。

UWB技術(shù)是一種傳輸速率高，發(fā)射功率較低，穿透能力較強(qiáng)并且是基于窄脈沖的無線技術(shù)，無載波，正是這些優(yōu)點(diǎn)，使它在室內(nèi)定位領(lǐng)域得到了較為準(zhǔn)確的結(jié)果，超寬帶（UWB）定位技術(shù)利用事先布置好的已知位置的錨節(jié)點(diǎn)和橋節(jié)點(diǎn)，與新加入的盲節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊，并利用三角定位或者“指紋”定位方式來確定位置，超寬帶可用于室內(nèi)準(zhǔn)確定位，例如戰(zhàn)場士兵的位置發(fā)現(xiàn)、機(jī)器人運(yùn)動跟蹤等，超寬帶系統(tǒng)與傳統(tǒng)的窄帶系統(tǒng)相比，具有穿透力強(qiáng)、功耗低、抗干擾效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低、能提供準(zhǔn)確定位精度等優(yōu)點(diǎn)，因此，超寬帶技術(shù)可以應(yīng)用于室內(nèi)靜止或者移動物體以及人的定位跟蹤與導(dǎo)航，且能提供十分準(zhǔn)確的定位精度，根據(jù)不同公司使用的技術(shù)手段或算法不同。

8.LED可見光定位技術(shù)可見光是一個新興領(lǐng)域，通過對每個LED燈進(jìn)行編碼，將ID調(diào)制在燈光上，燈會不斷發(fā)射自己的ID，通過利用手機(jī)的前置攝像頭來識別這些編碼，利用所獲取的識別信息在地圖數(shù)據(jù)庫中確定對應(yīng)的位置信息，完成定位，根據(jù)燈光到達(dá)的角度進(jìn)一步細(xì)化定位的結(jié)果，高通公司做到了厘米級定位精度，由于不需要額外部署基礎(chǔ)設(shè)施，終端數(shù)量的擴(kuò)大對性能沒有任何的影響，并且可以達(dá)到一個非常高的精度，該技術(shù)被高通公司所看好，目前，可見光技術(shù)在北美有很多商場已經(jīng)在部署，用戶下載應(yīng)用后，到達(dá)商場里的某一個貨架，通過檢測貨架周圍的燈光即可知曉具體位置，商家在通過這樣的方法向消費(fèi)者推動商品的折扣等信息，9.地磁定位技術(shù)地球可視為一個磁偶極。

另一極位在地理南極附近，地磁場包括基本磁場和變化磁場兩個部分，基本磁場是地磁場的主要部分，起源于地球內(nèi)部，比較穩(wěn)定，屬于靜磁場部分，變化磁場包括地磁場的各種短期變化，主要起源于地球內(nèi)部，相對比較微弱，現(xiàn)代建筑的鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)會在局部范圍內(nèi)對地磁產(chǎn)生擾亂，指南針可能也會因此受到影響，原則上來說，非均勻的磁場環(huán)境會因其路徑不同產(chǎn)生不同的磁場觀測結(jié)果，而這種被稱為IndoorAtlas的定位技術(shù)，正是利用地磁在室內(nèi)的這種變化進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，并且導(dǎo)航精度已經(jīng)可以達(dá)到0.1米到2米，不過使用這種技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航的過程還是稍顯麻煩，你需要先將室內(nèi)樓層平面圖上傳到IndoorAtlas提供的地圖云中。

記錄的地磁數(shù)據(jù)都會被客戶端上傳至云端，這樣其它人才能利用已記錄過的地磁進(jìn)行準(zhǔn)確室內(nèi)導(dǎo)航，百度于2014年戰(zhàn)略投資了地磁定位技術(shù)開發(fā)商IndoorAtlas，并于2015年6月宣布在自己的地圖應(yīng)用中使用其地磁定位技術(shù)，將該技術(shù)與Wi-Fi熱點(diǎn)地圖、慣性導(dǎo)航技術(shù)聯(lián)合使用，精度高，宣傳商業(yè)應(yīng)用中，可以達(dá)到米級定位標(biāo)準(zhǔn)，但磁信號容易受到環(huán)境中不斷變化的電、磁信號源干擾，定位結(jié)果不穩(wěn)定，精度會受影響，10.視覺定位視覺定位系統(tǒng)可以分為兩類，一類是通過移動的傳感器（如攝像頭）采集圖像確定該傳感器的位置，另一類是固定位置的傳感器確定圖像中待測目標(biāo)的位置。參考３Ｄ建筑模型和圖像分別是以已有建筑結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)庫和預(yù)先標(biāo)定圖像進(jìn)行比對而為了提高魯棒性參考預(yù)部署目標(biāo)使用布置好的特定圖像標(biāo)志（如二維碼）作為參考點(diǎn)投影目標(biāo)則是在參考預(yù)部署目標(biāo)的基礎(chǔ)上在室內(nèi)環(huán)境投影參考點(diǎn)參考其他傳感器則可以結(jié)合其他傳感器數(shù)據(jù)以提高精度、覆蓋范圍或魯棒性除了以上提及的目前來看定位技術(shù)的種類有幾十甚至上百種而每種定位技術(shù)都有自己的優(yōu)缺點(diǎn)和適合的應(yīng)用場景沒有肯定的勝負(fù)之分根據(jù)不用的需求因地制宜的部署解決方案方為上策~文章來源微信公眾號物聯(lián)網(wǎng)智庫在線客服風(fēng)控系。